Rafael Araujo urodził się 13 lipca 1991 roku w Umuaramie, a siatkarską karierę rozpoczynał w Cimed Florianopolis. W sezonie 2013/2014 występował w Funvic Taubate, a w latach 2014-2016 w SESI Sao Paulo. Ostatnie dwa sezony spędził w MKS-ie Będzin, gdzie był kluczową postacią śląskiej ekipy. W 64 meczach zdobył łącznie 1055 punktów, plasując się w czołówce najskuteczniejszych zawodników PlusLigi.

Nowy atakujący ONICO Warszawa ma też za sobą występy w reprezentacji Brazylii. W 2013 roku zdobył Mistrzostwo Świata do lat 23, a w seniorskiej kadrze pod wodzą Bernardo Rezende zdobył srebrny medal Ligi Światowej (2014) i srebrny medal Igrzysk Panamerykańskich (2015). Zasięg mierzącego 207 cm Brazylijczyka to 355 cm w ataku i 330 cm w bloku.

Rafael Araujo to trzecie wzmocnienie ONICO przed sezonem 2018/2019. Wcześniej umowami ze stołeczną drużyną związali się Mateusz Janikowski i Graham Vigrass.