Szczepkowski był wielokrotnym mistrzem Polski w drużynowej jeździe na czas na dystansie 100 km. W 1980 roku jego partnerami byli: Czesław Lang, Stefan Ciekański, Lechosław Michalak. W tym samym roku zdobył brązowy medal mistrzostw Polski w indywidualnej jeździe na czas. Wielokrotny medalista mistrzostw kraju w konkurencjach torowych.

 

Na igrzyskach olimpijskich w 1976 roku w Montrealu wystartował w torowym wyścigu na 4 km na dochodzenie (partnerami byli: Jan Jankiewicz, Czesław Lang, Krzysztof Sujka). Polska drużyna zajęła 5. miejsce. W roku 1981 zajął 3. miejsce w klasyfikacji generalnej wyścigu Milk Race.

 

Szczepkowski był zwycięzcą wielu wyścigów w kraju i za granicą. W 1982 roku wygrał wyścig Dookoła Turcji, w 1984 zwyciężył w Coppa Caduti we włoskim Arezzo, rok później triumfował w Coppa Giulio Burci w Poggio (Włochy). Zajmował miejsca na podium etapowym w prestiżowych imprezach, jak GP Wilhelma Tella, Milk Race, Sealink International GP, Dookoła Maroka, Tour de Pologne, Dookoła Dolnej Saksonii, Giro Delle Regioni.

 

Po zakończeniu kariery sportowej poświęcił się szkoleniu. Pracował z młodymi kolarzami w warszawskiej Legii, a od 2000 roku pełnił funkcje dyrektora sportowego w polskich zawodowych grupach kolarskich. Od 2016 roku pracował w Polskim Związku Kolarskim.

 

W listopadzie 2010 za wybitne osiągnięcia sportowe został odznaczony Krzyżem Oficerskim Orderu Odrodzenia Polski.