Pochodzący z Makowa Mazowieckiego zawodnik swoją przygodę z siatkówką rozpoczynał w KS Metro Warszawa, z którym sięgnął po brązowy medal Mistrzostw Polski Juniorów. Ze stołecznej drużyny przeniósł się do SMS Spała, by po zakończeniu nauki rozpocząć profesjonalną karierę. Pierwszym klubem w rozgrywkach PlusLigi, w którym występował Lipiński był AZS Częstochowa, kolejne sezony spędził w BBTS Bielsko-Biała i włoskim Pallavolo Azzurra Alessano.
 
W ubiegłym roku Lipiński reprezentował barwy Chemika Bydgoszcz, w trakcie którego zdobył łącznie 294 punkty. Co ciekawe, najwięcej bloków przyjmujący zanotował w meczu przeciwko Cuprum Lubin!
 
 
Kadra Cuprum Lubin na sezon 2019/20:
 
rozgrywający: Maciej Gorzkiewicz, Miguel Tavares Rodrigues. 
przyjmujący: Filip Biegun, Damian Domagała, Robinson Dvoranen, Bartłomiej Lipiński, Kamil Maruszczyk. 
atakujący: Adrian Patucha, Jakub Ziobrowski.
środkowi: Mariusz Marcyniak, Maksim Marozau,  Mateusz Sacharewicz, Przemysław Smoliński, Bartłomiej Zawalski. 
libero: Jędrzej Gruszczyński, Bartosz Makoś.
 
Trener: Marcelo Fronckowiak, asystent: Rainer Vassiljev.